Васильцов Сергей Петрович родился в 1923 году в селе Замишево Новозыбковского района ныне Брянской области. В годы Великой Отечественной войны был на фронте. В 1941 году обучался в 8-й авиационной школе пилотов Приволжского военного округа, но в авиации ему повоевать не пришлось. С 1942 года он - командир отделения взвода разведки 10-го стрелкового полка 45-й стрелковой дивизии Сталинградского фронта. В октябре 1942 года дивизия под командованием В.П. Соколова была направлена в Сталинград. 18 октября она получила приказ занять оборону на островах Голодный, Сарпинский и Безымянный на Волге, напротив центра Сталинграда и вошла в состав 62-й армии В.И. Чуйкова. С 25 по 30 октября части дивизии переправились в Сталинград и приняли участие в обороне завода «Красный Октябрь». До февраля 1943 года дивизия вела бои в Сталинграде.

Когда на встречах ветеранов со школьниками Сергея Петровича спрашивали о том, что в годы войны для него было самым главным, он неизменно отвечал: «Сталинградская битва».

В 1943 году он был ранен и находился на излечении в эвакогоспитале №6181 города Саратова. Затем воевал на Волховском фронте, был командиром отделения отдельного сапёрного батальона 256-й стрелковой дивизии. В 1944 году вновь ранение и лечение в эвакогоспитале №21747 города Боровичи Ленинградской области.

После выписки Васильцов опять попадает в авиацию, становится курсантом 5-й военно-воздушной школы в городе Майкопе Краснодарского края. С 1945 года он - пилот Рижского транспортного полка города Сигулда в Латвии. Затем был преподавателем военного дела железнодорожного училища №1 в белорусском городе Гомеле.

За мужество и отвагу, проявленные в боях с немецко-фашистскими захватчиками, С.П. Васильцов был награждён орденом Отечественной войны первой степени, медалями «За оборону Сталинграда», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».

У Васильцова была мечта ещё с довоенных времён: он хотел стать сельским учителем, обучать деревенских мальчишек и девчонок азам математики. В 1950 году он окончил Новозыбковский педагогический институт и стал учителем физики и математики Замишенской средней школы Новозыбковского района Брянской области. Однако уже через два года его назначили оперативным уполномоченным КГБ станции Брянск-II Московско-Киевской железной дороги.

В 1954 году Васильцов вновь возвращается к любимому делу, он преподаёт математику и работает директором Нижневской средней школы Стародубского района. Но через год коммунистическая партия, членом которой он был с 1948 года, направляет его на работу вторым секретарём Стародубского райкома КПСС. С 1961 года он - председатель исполкома Стародубского районного совета депутатов трудящихся.

В феврале 1970 года Сергея Петровича Васильцова переводят в Дубровку и назначают первым секретарём Дубровского райкома КПСС. В этой должности он проработал до ноября 1985 года.

За выдающиеся достижения в труде С.П. Васильцов был награждён орденами «Знак Почёта» (1966 г.), Трудового Красного Знамени (1971 г., 1973 г.), Дружбы народов (1981 г.), многими медалями. Ему было присвоено высокое звание «Почётный гражданин посёлка Дубровка».

Всегда рядом с Сергеем Петровичем была любимая жена, друг и соратник Зинаида Александровна, которая обеспечивала ему надёжный тыл. Она немало пережила в годы войны, являлась малолетним узником фашистских лагерей. Васильцова преподавала математику, была заслуженным учителем школы РСФСР.

Супруги Васильцовы воспитали двух прекрасных дочерей, одна из которых стала учителем, а вторая – врачом.

Жили Васильцовы всегда очень просто. Были открыты к общению, старались помогать людям. В свободное время, которого, правда, почти не было у первого секретаря, ездили в лес за ягодами и грибами, на речку, иногда (крайне редко) на лечение в санаторий. Зинаида Александровна сама, без всяких помощников вела хозяйство, занималась огородом, рукоделием, прекрасно готовила. Она была очень добрым, весёлым, жизнерадостным, позитивным человеком.

А вот сам Васильцов, как вспоминают те, кто с ним работал, нередко был крут с подчинёнными. Не переносил чванливых, зазнавшихся пустозвонов, готовых рапортовать о мнимых победах и прогибаться перед начальством под лозунгом «чего изволите». Не терпел ленивых и нерадивых, безответственных и безынициативных, активно боролся с пьянством. Но критику не давил, скорее, поощрял диалог. Это ясно было видно на заседаниях пленумов райкома партии, сессиях райсовета, совещаниях партийно-хозяйственного актива, на заседаниях бюро райкома партии, которые нередко проходили очень бурно.

После выхода на пенсию семья Васильцовых переехала на постоянное место жительства в Брянск. Там Сергей Петрович и Зинаида Александровна и скончались. Похоронены они на центральном кладбище города в Советском районе.